El 20 de junio de 1976, Antonin Panenka se inmortalizó; Checoslovaquia y Alemania Federal se enfrentaron en la Final de la Eurocopa en Belgrado. Checoslovaquia había tomado la delantera con goles de Svehlik y Dobias, pero Alemania empató con goles de Dieter Müller y Hölzenbein. El partido se decidió en una tanda de penaltis.
En la tanda, los checoslovacos Masny, Nehoda, Ondrus y Jurkemik anotaron sus penaltis, mientras que Bonhof, Flohe y Bongartz lo hicieron por Alemania. Uli Hoeness falló su penalti, lo que dejó la responsabilidad en Antonín Panenka.
Panenka se preparó para cobrar el penalti decisivo. En un momento inolvidable, ejecutó el tiro con la punta de su bota, engañó al portero y lo cobró hacia el centro. Este estilo de cobro se conoce hoy en día como "Panenka", y es recordado como una obra maestra en la historia del futbol.
El penalti de Panenka aseguró la victoria de Checoslovaquia en la Eurocopa de 1976. Cuatro años después, en la Euro de 1980 en Italia, Panenka volvió a destacar. Checoslovaquia terminó en tercer lugar después de vencer a Italia en una tanda de penaltis, en la cual Panenka anotó su penalti.
El nombre de Antonín Panenka se ha asociado para siempre con el estilo de penalti que creó. Su técnica ha sido imitada por muchos jugadores a lo largo de los años, pero siempre se recordará como su invento.
